Jméno Útěchovice pochází pravděpodobně od vlastního jména Útěch (Útěš) a podle způsobu pojmenování obce (tj. z vlastního jména) lze usuzovat, že obec patří k dříve založeným na Pelhřimovsku (před rokem 1200). Že Útěchovice patří ke starším osadám, vzniklým vnitřní kolonizací na půdě původně zalesněmé, o tom svědčí i tvar vesnice (podkova nebo neúplný kruh). První písemná zmínka je z roku 1301.

Obec Útěchovice leží v okrese Pelhřimov. Pelhřimovsko je oblast charakteristická svou poměrně vysokou, mírně zvlněnou pahorkatinou, je uzavřená proti jihu a na sever. Převládající západní a severní větry a poměrně značná rozloha lesů ovlivňují poměrně drsné klima - například mezi průměrnou teplotou pražskou a pelhřimovskou je rozdíl skoro 3°C. Tyto klimatické poměry byly ve starších dobách ještě nepříznivější.